关于Taylor展开和Kalman filter

有两个问题请教各位高手：

1.如何用R对多元函数在某点进行泰勒展开？需要加载什么包不？（那个函数比较复杂，手算太麻烦）

2.包含Kalman filter的包叫什么名字啊？

http://stats.stackexchange.com/questions/4296/r-code-for-time-series-forecasting-using-kalman-filter

唉自己写吧

楼上给的网址中，有网友回复了好几个可以卡尔曼滤波的包啊。回复内容如下：

t lists several entries for packages covering Kalman filtering:

dlm

FKF

KFAS

There are also other packages

robKalman

SSPIR